Odysseus felesége, Télemachos anyja.
Nevét az ókorban kétféleképpen magyarázták. Vagy az Odysseia-beli jellemző tevékenységére, a szövésre való utalást láttak benne (péné: ‛fonál, szövet’; pénion: ‛orsó’), vagy a ‛kacsa’ jelentésű pénelops szóból származtatták. (A mai mérvadó etimológiai szótárak ez utóbbit támogatják.) A kacsák két történetében is szerepet játszanak: az egyik szerint szülei egy jóslat hatására még csecsemőként a tengerbe dobták, ahonnan kacsák mentették ki; egy másikban már felnőttként esik meg vele ugyanez, miután Odysseus költött halálhíre hallatán veti magát a tengerbe.
Mitológia
Ikarios spártai (máshol ithakai vagy kephalléniai származású) királyfinak többféle néven emlegetett anyától született lánya; több változat ismert testvérei számát és nevét illetően is. A mitikus genealógiák szerint Tyndareós unokahúga volt, tehát Helené és Klytaiméstra unokatestvére. Pausanias úgy meséli, Pénelopé kezéért kérőinek futóversenyben kellett megmérkőznie (3.12.4; 3.13.6). Így nyerte őt feleségül Odysseus, és magával vitte Ithakára. Boldogságuk azonban nem tartott sokáig. Odysseusnak ugyanis ígéretét megtartva el kellett utaznia Trójába, és otthon kellett hagynia feleségét és csecsemő kisfiát, Télemachost. Az Ilias költője egyszer sem említi, az Odysseiában viszont mint a férjét hűségesen váró feleség, okos és gondos háziasszony és szerető anya kiemelkedő szerepet játszik. Odysseus már húsz éve távol van otthonától, társai nagyrészt hazaértek, fia felnőtt, vagyonát pedig a keze elnyeréséért versengő kérők pusztítják. Pénelopénak három éven át sikerül csellel elhárítani az ostromukat: azt ígéri, ha befejezi apósa, az öreg Láertés szemfödelének szövését, választ férjet magának. Ám amit nappal megszőtt, azt éjjel mindig felfejtette. A ravaszságot szolgálólányai leplezték le a kérők előtt, így Pénelopé kénytelen volt befejezni a szőttest. Ekkor sem képes azonban rászánni magát az újabb házasságra, holott Odysseus, mielőtt Trója alá ment, meghagyta neki: „mikor azt látod, hogy pelyhesedik fiad álla, / menj, akihez kívánsz feleségül, hagyd el a házad.” (Odysseia 18.269–270) Végül – egy álomlátás hatására – íjászversenyt hirdet: az fogja elnyerni a kezét, aki ki tudja feszíteni Odysseus íját, és nyilával átlő tizenkét fejsze fokán. A versenyt a koldusnak álcázott Odysseus nyeri meg, és a második nyilat már a kérőkre célozza. A vérfürdőt Pénelopé nem látja (Télemachos hamarabb felküldte őt hálószobájába), Odysseus a kérők halála után fedi fel magát neki. Ennyi év távollét után azonban Pénelopé csak akkor győződik meg arról, hogy valóban férjét látja viszont, miután Odysseus bizonyságot ad róla: ismeri nászágyuk készítésének történetét (az ágyat nem lehet a helyéről elmozdítani, mert egy olajfa törzséből faragták ki, s köré építették a hálószobát).
Odysseus hazatérését és a kérők megölését drámaírók is feldolgozták, ám műveiknek csak címe maradt fönn. (Aischylos és Philoklés is írt Pénelopé című tragédiát, Theopompos ugyanilyen című komédiát.) A Télegonia címet viselő (elveszett) ciklikus eposzban Odysseus és Kirké fia, Télegonos apja keresésére indul. Ithakára érve fegyveres konfliktusba keveredik, és véletlenül megöli Odysseust. Tévedése felismerése után magához veszi a holttestet, majd Pénelopé és Télemachos társaságában anyjához viszi. Ógygián feleségül veszi Pénelopét, aki később Italost szüli neki, Kirké pedig hozzámegy Télemachoshoz, az ő házasságukból Latinos születik. Kirké a friss házaspárt és új férjét is halhatatlanná varázsolja.
Bár Pénelopé hűsége és megfontoltsága az ókorban közmondásosnak számított, olyan mítoszváltozat is ismert, amelyik szerint Pénelopé megcsalta a férjét Antinoosszal (vagy egy másik kérővel, esetleg többel is vagy mindegyikkel), ezért Odysseus hazaküldte az apjához Arkadiába. Itt lett Hermés (vagy mások szerint Apollón) szeretője, és Pánt szülte neki (Apollodóros, Epitomé 7.38–40; Hérodotos 2.145). A történetet Pausanias úgy szövi tovább, hogy a hűtlen Pénelopé előbb Spártába, majd Mantineiába költözött, ahol sírját mutogatták (8.12.6). Apollodóros olyan elbeszélést is közöl, amelyben Odysseus maga végez feleségével hűtlensége miatt.
Ikonográfia
Több tárgytípusról ismert a hosszú chitónba öltözött Pénelopé, amint keresztbe tett lábakkal diphroson ül, és egyik karjával térdére könyökölve állát támasztja. Ebben a gyászt kifejező tartásban ábrázolták egyedül (töredékes római másolatokból ismert klasszikus kori szobron, 5–4. századi aranygyűrűkön) és különböző jelenetekben is: Télemachosszal, Eurykleiával, szolgálólányaival, vagy éppen a koldusnak öltözött Odysseus mellett, a férje felismerését megelőző pillanatban (vázákon, reliefeken). Az Odysseus lábmosását megformáló mesterek gyakran Pénelopét is szerepeltették, aki gondolataiba merülve (egyik karját állához emelve) vagy éppen a szövéssel elfoglalt lévén nem veszi észre, mi történik körülötte. Ritkán szövőszék, gyakrabban a kezében lévő orsó utal a nevével is asszociált tipikus háziasszonyi tevékenységére, esetleg a kérőkkel szemben alkalmazott cselére.